سلام
با توجه به اینکه avrها حافظه های پایینی دارند به همین دلیل برای برنامه نویسی آنها از زبان های سطح پایین استفاده میشه که خروجی دارای حجم بسیار کمی باشد.
زبان C و بیسیک و حتی پایتون استفاده میشه ولی یکی از زبان های بسیار پرکاربرد در avr همان C هست و توانایی زیادی هم دارد. با توجه به عمومیت به نظر من با C شروع کنید.
البته من برای avr ها برنامه نویسی نکردم ولی تا جایی اطلاع دارم از زبان پاسگال هم برای برنامه نویسی avr ها استفاده میشه.